Tours de Hanoï

On dispose de trois tiges verticales, sur l'une d'entre elles sont enfilés $n$ disques, aucun n'étant posé sur un plus petit. On veut transférer ces disques de la tige où ils se trouvent jusqu'à une autre tige, en respectant la condition de les prendre un par un et ne jamais en poser un sur un disque plus petit. Quel est le nombre minimum des manipulations nécessaires pour reformer la pile sur une autre tige ? (Problème des tours de Hanoï)